De CANopen Real-Time (CANopenRT) Software is een geoptimaliseerde versie van de CANopen Protocol software met verbeterde interfaces, die een zeer efficiënte integratie met ofwel real-time of mainstream besturingssystemen mogelijk te maken. De software is bijzonder geschikt voor multi-process toepassingen waar CANopen connectiviteit benodigd is.

Ixxat CANopen Protocol Software

Kenmerken en voordelen

• Omvangrijk functiebereik gebaseerd op de CANopen® specificatie CiA®301
• Maakt snelle en eenvoudige ontwikkeling van CANopen-componenten (Slave & Master) mogelijk
• Modulaire softwarestructuur met vele configuratie- en verschalingsmogelijkheden
• Integratie in het besturingssysteem van het doelsysteem middels universele interface
• Eenvoudig verplaatsbaar naar alternatieve microcontrollers en CANcontrollers
• Ondersteunt meerdere kanalen

Functieoverzicht en software architectuur

De CANopenRT software bevat alle noodzakelijke functies voor het implementeren van Slave- of eenvoudige Mastercomponenten volgens de CANopen specificatie CiA 301.
Binnen het CANopenRT Softwarepakket is een centrale CANopen-taak verantwoordelijk voor het aansturen van alle protocolgerelateerde functies en diensten. Deze taak wordt getriggerd zodra er wachtende taken zijn en zal dan slechts deze taken verwerken.

Programmeerinterface en objectcatalogus

De CANopen Real-Time Interface (CRT) vormt de programmeerinterface tussen de applicatietaken en de CANopen protocolstack. De implementatie van de CRT is gebaseerd op mailboxen, welke een niet-blokkerende interne communicatie mogelijk maken. Een applicatie mag uit meerdere taken bestaan welke onafhankelijk van elkaar de CRT kunnen gebruiken.
Data tussen de applicatie en de CANopen-software wordt uitgewisseld via de objectcatalogus. Elke objectcatalogusinvoer kan direct worden toegewezen aan een variabele referentie met applicatiedata. Evenzo kan elk applicatie-object een gebruikersspecifieke “call back”-functie toegewezen krijgen. Dit zorgt voor een snelle, gecontroleerde reactie van de applicatie zodra één van deze objecten wordt benaderd. Gelijktijdige benadering van de data uit de objectcatalogus door zowel de applicatie als de CANopen-software wordt gecontroleerd door semaforen.

Proces- (PDO) en Servicedata (SDO)-objecten

De PDO’s ondersteunen de overdrachtsmodi asynchroon, synchroon en op verzoek. PDO Mapping kan statisch of dynamisch plaatsvinden. Daarnaast is ook multiplex-PDO, Dummy Mapping en variabele blokkeermomenten mogelijk. Objecten kunnen gelijktijdig in meerdere PDO’s worden ingevoerd. Voor SDO’s worden de overdrachtstypen expedited, non-expedited (gesegmenteerd) en Blocktransfer ondersteund.

Masterfunctionaliteit en netwerkmanagement

De CANopenRT software ondersteunt de boot-up-berichtgeving zoals die werd geïntroduceerd in versie 4 van de CANopen-specificatie. Hij ondersteunt alle netwerkdiensten inclusief knooppuntobservatie met of zonder Life Guarding (Master Monitoring) en Heartbeat met producentobservatie zoals gedefinieerd in CiA 301. Functionaliteiten zoals systeemcontrole bij het opstarten, automatisch downloaden van configuratiedata en specifieke reacties op storingen in de knooppunten is niet inclusief, maar kan door de gebruiker worden geïmplementeerd op basis van de beschikbare NMT-diensten.

Ondersteuning besturingssystemen

Alle services voor besturingssystemen zijn ingekapseld in een virtuele oproepen welke zijn opgeslagen in een centrale module (Generic Operating Environment, GOE). De CANopenRT-software kan eenvoudig worden aangepast aan alternatieve besturingssystemen. De enige vereiste hierbij is dat het systeem semaforen en mailboxen of berichtenreeksen ondersteunt.

Implementatie-inspanning

De CANopenRT Protocol Software wordt geleverd als een hardware onafhankelijke standaard C-broncode. De meegeleverde documentatie en voorbeeldprogrammatuur maken een snelle start met de CANopen-software mogelijk. Indien het te gebruiken besturingssysteem over zijn eigen CAN-driver beschikt, dan is een wrapper vereist om de driverinterface van het besturingssysteem zich te laten aanpassen aan het CANopenRT-softwarepakket.

Beschikbare uitvoeringen

De CANopenRT Protocol Software is beschikbaar in de uitvoeringen Slave en Master/Slave. Het Master/Slave-pakket omvat het volledig functiebereik en kan worden ingezet voor zowel de ontwikkeling van pure Slave-componenten of voor een eenvoudige Master-component. De beschikbare CANopen-functies voor de CANopenRT-software zijn volkomen gelijk aan die van de CANopen Protocol Software.

Ondersteunde besturingssystemen

Het CANopenRT-softwarepakket wordt door enkele besturingssystemen van Ixxat direct ondersteund. Verder wordt CANopenRT inmiddels door diverse besturingssysteemfabrikanten aanvaard en zijn overeenkomstige uitvoeringen bij deze fabrikanten te verkrijgen. Een lijst met de actuele situatie omtrent beschikbare uitvoeringen is te vinden op de Ixxat-website.